Шейхуль Ислам Мухйиддин ан-Навави (631-676 х/1233-1277
Разъясняет хадис:
عَنْ عَبْدِ الرَّحْمَنِ بنِ أَبِي سَعِيدٍ الْخُدْرِيِّ، عَنْ أَبِيهِ، أَنَّ رَسُولَ اللهِ ﷺ قَالَ: «لَا يَنْظُرُ الرَّجُلُ إِلَى عَوْرَةِ الرَّجُلِ، وَلَا المَرْأَةُ إِلَى عَوْرَةِ المَرْأَةِ، وَلَا يُفْضِي الرَّجُلُ إِلَى الرَّجُلِ فِي ثَوْبِ وَاحِدٍ، وَلَا تُفْضِي المَرْأَةُ إِلَى المَرْأَةِ فِي الثوْبِ الوَاحِدِ» . (انظر: ٧٦٩)
От Абдурахмана бин Аби Саид аль-Худри от его отца, что Посланник Аллаhаﷺ сказал, пусть мужчина не смотрит на срамные места мужчины, и женщина пусть не смотрит срамные места женщины, и пусть мужчина не ложится под одним одеялом с мужчиной, и женщина под одним одеялом с женщиной. Сахих Муслим 74
وأما قوله : ولا يُفضي الرجلُ إلى الرَّجل في ثوب واحد وكذلك في المرأة مع المرأة، فهو نهي تحريم إذا لم يكن بينهما حائل. وفيه دليل على تحريم لمسِ عورة غيره بأي موضع من بدنه كان،وهذا متفق عليه
Что касается Егоﷺ слов, (пусть мужчина не ложится под одним одеялом…) этот запрет касается если между ними нет преграды ¹.в этом хадисе довод на запрет трогать срамные места друг друга какое бы место не было по единогласному мнению.
📚Шарх Сахих Муслим том 2 стр. 313
¹если в постели они спят под разными одеялами, то нет проблем.